|
|
Článkové roboty
Vidlák, Marek ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Simeonov, Simeon (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem konstrukce článkového robota a provedení simulace jeho pohybů. Diplomová práce je rozdělená na čtyři hlavní části. V první části jsou stručně vysvětleny základní informace o průmyslových robotech a manipulátorech, jejich stavba a struktura. Dále jsou uvedeny příklady konstrukce dnešních robotů a princip výpočtu kinematického řetězce. Na začátku druhé části je provedena analýza konfigurace článkových robotů, popis stavby a struktury, příklady konstrukcí článkových robotů a jejich aplikace. Ve třetí části je zvolena varianta konstrukčního řešení, vytvořen matematický a kinematický model. Dále je navržena a popsána konstrukce robota. Poslední část je věnována simulaci kinematiky robota, popisem simulačních programů a jejich užití pro požadované výsledky.
|
|
|
Finding kinematic quantities of a mechanism and a structural analysis of its members after blockage
Zvozil, Ondrej ; Vosynek, Petr (oponent) ; Fuis, Vladimír (vedoucí práce)
The master's thesis, which has originated in cooperation with company AUFEER DESIGN (AFD), focuses on an analysis of particular windshield wiper mechanism of an automobile. First, brief history of windshield wipers is stated. Wiper systems are then divided by their layout and way of their actuation. Particular mechanism which is being analyzed is then introduced. In the following chapter, a problem situation, problem and a system of substantial quantities are formulated. Kinematic quantities of the mechanism's key points are determined using analytic and numeric approach. A computational model for kinematic analysis is developed in Matlab and SimMechanics. The next part is dedicated to creation of a FE model in ANSA. All structural analyses are performed in Abaqus. The first of them is a parametric study, which reveals critical positions of the mechanism in terms of compressional loading of certain parts. Loading of the mechanism with blocked wiper arms in critical positions is then performed. Finally, linear buckling analyses of parts which have possibility of buckling are performed, followed by nonlinear analyses with involved imperfections.
|
|
|
Testovací plošina se třemi stupni volnosti
Spáčil, Tomáš ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vývojem a konstrukcí paralelního manipulátoru se třemi stupni volnosti, jejíž využití se předpokládá při testovánínádrží na NH3. V rámci práce se seznámíme s návrhem mechanismu v prostředí Matlab Simulink, návrhem řídící elektroniky a vývojem řídícího algoritmu. Výsledkem bude funkční prototyp manipulátoru.
|
|
| |
|
|
Využití multi-body simulačních nástrojů ve výuce předmětu Dynamika
Lokšeninec, Ľuboš ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Březina, Lukáš (vedoucí práce)
Bakalárska práca je vypracovaná za účelom modernizácie metód výučby teórie dynamiky pomocou multi-body simulačných systémov. Práca oboznamuje študenta s dostupnými simulačnými systémami a poskytuje návod ako zostavovať virtuálne modely sústav. So základnými možnosťami daného multi-body systému sa študent zoznamuje pomocou vypracovaných príkladov zameraných na valenie, kmitanie, moment zotrvačnosti. Práca nadväzuje na súčasné metódy výučby, pričom modely sú zostavené v systéme Matlab/Simulink s podknižnicou SimMechanics.
|
|
|
Termoelektrický generátor
Štetina, Jakub ; Ančík, Zdeněk (oponent) ; Vlach, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá testováním termoelektrických článků a sestavením zařízení, které by na základě využití termoelektrických jevů sloužilo jako pohotovostní zdroj elektrické energie pro konkrétní účel. Jedná se o využití termoelektrických generátorů (TEG).
|
|
|
Modelování, identifikace a řízení rotačního kyvadla
Klusáček, Ondřej ; Ondrůšek, Čestmír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá řízením rotačního inverzního kyvadla - Furuta pendulum. Práce popisuje řešení výkonové elektroniky, senzoriky a rozhraní umožňující řízení pomocí PC, dále zahrnuje identifikaci parametrů a vytvoření nelineárního simulačního modelu pomocí prostředí Matlab/Simulink a toolboxu SimMechanics. Pro odvození pohybových rovnic je užito Lagrangeových rovnic druhého druhu. Řízení je založeno na stavovém popisu mechanismu, přičemž využívá LQR algoritmu pro návrh stavového regulátoru a podle aktuální polohy kyvadla dochází k přepínání mezi swing-up regulátorem a stavovým řízením. Pro odstranění chyby v ustáleném stavu je s úspěchem využit integrátor na vstupu.
|
|
|
Řešení příkladů mechaniky tuhých těles
Ondrejka, Adam ; Lošák, Petr (oponent) ; Hadaš, Zdeněk (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je dle zadaných příkladů technické mechaniky vytvořit simulační modely s využitím CAD systému Inventor a simulačního nástroje SimMechanics, které budou následně sloužit pro potřeby výuky. Správnost simulačních řešení se zhodnotí na základě porovnání s řešeními pomocí klasických metod. Na závěr budou vyčteny výhody, resp. nevýhody použití nástroje SimMechanics.
|
|
| |
|
|
Článkové roboty
Kolaja, Radim ; Veverka, Petr (oponent) ; Simeonov, Simeon (vedoucí práce)
Tato diplomová práce pojednává o článkových robotech pro speciální aplikace v členitých prostorech. Úvod práce zahrnuje rozdělení a vývoj v oboru manipulační techniky. Dále se zabývá manipulátory s řetězovou strukturou. V návaznosti na popsané typy článkových robotů byl zpracován kinematický model a následně provedena 3D konstrukce v systému Solidworks. V závěru práce je vypracována vizualizace zhotoveného manipulačního ramene.
|
host ::
RSS.